探讨了基于混合关键系统的工业机器人操作系统的关键技术，以应对机器人在非结构化或半结构化智能场景中面临的技术瓶颈。当前，随着智能技术在机器人领域的快速应用，机器人操作系统需要同时满足面向控制系统的强实时任务和面向智能化应用的弱实时任务需求，因此需要一个异构的多核智能系统。本文提出了一种针对机器人的架构设计，旨在提高机器人操作系统的实时性、安全性和智能化水平，并对工业机器人操作系统的未来发展趋势进行了展望，预测了工业机器人操作系统未来的演进方向。
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