针对尾座式垂直起降无人机(T-VTOL)多模态轨迹规划复杂的问题，提出了一种面向任务空间的多模态轨迹生成算法。证明了T-VTOL全模态的微分平坦特性，位置的高阶导数是系统平坦的输出，表明T-VTOL可以在任务空间内设置符合期望轨迹的任意定点。基于庞特里亚金极小值原理提出了T-VTOL在三维空间的多模态轨迹生成算法与封闭解，并给出其可行性验证方法。结果表明，在两种过渡模态以及盘旋模态，T-VTOL飞行轨迹严格遵循任务空间约束，且所提算法具有计算时间短，算力要求低，易于部署的优点。
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