基于改进A*算法融合角度信息的船舶路径规划

作者：张浩; 庞宁林; 胡安康; 肖英杰; 陈锦标

来源：上海海事大学学报, 2023, 44(02): 6-10.

DOI：10.13340/j.jsmu.2023.02.002

• *算法" name="keyword">改进A*算法
• 角度融合
• 路径平滑
• 路径规划

为解决传统A*算法在施工水域对船舶进行路径规划时搜索节点多、拐点多、节点拓展方向范围广等问题，提出一种基于改进A*算法融合角度信息的路径规划方法。首先，定义加权因子，将其引入A*算法的启发函数中，以此提高路径规划的效率；其次，引入角度信息，诱导搜索节点分布在起始点到目标点的连线附近；最后，添加转弯修正代价参数，并对路径进行二次优化，提高路径平滑性。实验结果表明，该方法在简单环境下的搜索时间能缩短45.8%,在复杂环境下的搜索时间能缩短63%,并且能够有效剔除冗余节点，使路径变得更加平滑。

• 单位
  上海海事大学