为解决机器人自定位粒子退化问题，提出一种基于视觉辅助与自适应粒子滤波的机器人自定位方法。首先采用改进萤火虫优化算法调整基于双里程运动模型的建议分布，然后使用融合视觉标签验证信息的子群互助重采样算法，在缓解粒子退化的同时提高粒子多样性。从位姿跟踪误差和粒子多样性两个方面对算法进行评价，结果表明，所提算法在仿真和真实环境下都具有较高的定位精度和稳定性。
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