针对受限空间或核环境下返修焊接试件的尺寸检测，研究了双目立体视觉的测距原理，在分析双目立体视觉原理的基础上，重点研究了双目视觉摄像机标定，以及视觉到机器人的坐标变换（即手眼标定）原理，最后根据坐标转化完成焊接试件尺寸测量。
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