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摘要
为了使等速康复装置能够进入社区和家庭，帮助卒中后患者进行长期训练以恢复肢体肌力功能，设计了一种小型等速康复装置的控制算法。在Simulink环境下，利用分段式控制策略，构建了控制可切换的等速控制模型；利用PID模块确定模型参数，仿真得到不同等速对应的控制参数；数据拟合得到适用任意等速下的变参数控制算法。研究结果表明，该变参数控制算法能够实现任意等速下的等速控制，且升/等速切换时最大速度波动值与指定速度的比值在10%左右，稳定时间小于0.005s。
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单位机电工程学院; 青岛大学
