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摘要
森林火灾中，救援机器人需在三维环境中工作，研究三维路径规划具有重要意义。为了解决基于蚁群算法的三维路径规划中容易陷入局部最优和搜索时间长的普遍问题，提出了一种改进的信息素更新算法和引入安全值的启发式函数。为更好地避开障碍和火势集中区域，选择平面和视野相结合的搜索模式。根据传统蚁群算法和改进蚁群算法的试验结果，后者比前者迭代减少约30次，适应度值减少2.4×103，提高了系统的运行效率，且后者的路径选择更加合理，证明了改进算法的优越性。
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单位天津中德应用技术大学; 自动化学院; 江苏科技大学
