科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对移动机器人路径规划避障问题,提出了一种基于自适应变步长的改进蚁群算法。该算法采用栅格法建模,在静态规划部分通过调整信息素更新规则以解决传统蚁群算法收敛速度慢、易陷入局部最优等缺陷,然后通过基于中心点思想的平滑策略进行平滑操作。在动态障碍物环境下,根据蚁群算法全局静态环境先验知识,通过障碍物栅格个数占视野范围内所有栅格个数的比例即占空比策略选择下一步移动栅格,从而在成功避障的前提下降低路径长度,增强路径平滑度。仿真实验表明,自适应变步长蚁群算法在动态障碍物环境下能够很好的完成避障任务,具有很强的可行性和时效性。
-
单位自动化学院; 昆明理工大学
