提出了一种全对称两转一移三自由度超冗余驱动6RPS并联机构，采用螺旋理论对该机构自由度进行了分析，建立了机构运动学反解并进行了仿真验证，结合局域指标与全域指标分析了机构运动/力传递性能，采用性能图谱与无量纲化结构参数对机构传递性能进行了优化，获取了机构6RPS的最优结构尺度与最优传递性能分布，研究了最优结构尺度下机构的全部优质姿态空间，并采用雅可比矩阵与运动/力传递性能分析了机构的运动奇异性。研究成果对于两转一移类并联机构研究与应用，提供了一定的理论基础。
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