ROS差速小车运动控制研究

作者：鲍琳欣; 闫琦; 董明泽; 郑安迪; 罗宇昊

来源：科技资讯, 2021, 19(21): 1-3.

DOI：10.16661/j.cnki.1672-3791.2106-5042-9383

• ROS
• 差速控制
• 动态避障
• Pure Pursuit

该文从机器人的自动驾驶应用的角度出发,在Ubuntu18.04系统下实现了一套基于ROS Melodic版本的机器人操作系统的移动机器人控制平台。在一个完整的机器人运动控制的设计中包括建图、定位、路径规划及路径追踪这4个步骤,平台首先以Gmapping方法构建出全局地图。由于路径规划与追踪对于机器人的运动控制非常重要,在进行各种方法的比较之后最终运用Dijkstra算法规划出一条全局路径然后采用DWA路径局部规划器进行局部动态避障,在运动控制方面也加入了PID控制器使机器人的转向更加平滑。

• 单位
  机电工程学院; 中国计量大学