针对现有自走式喷杆喷雾机的设计重心高导致重心不稳,从而使得喷杆摇晃导致喷洒不均匀。本论文利用山地平衡车的平衡机构和喷杆式喷雾机相结合,对其进行了改进。其运作原理主要是通过"动态稳定"理论分析,利用内部陀螺仪判断车身所处的姿势状态,结合内部处理器计算出适当的指令后可以驱动马达,因而达到平衡效果。借助MATLAB/Simulink仿真平台,结果显示,在喷雾机三种速度下,平衡机构可以在2-3s短时间内使得喷杆稳定,对提高自走式喷雾机的工作稳定性具有很大的实用价值。
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