针对粒子群算法跟踪植保无人机效果差问题,提出了基于二进制粒子群算法的解决方案,把粒子位置被限制为0或1,对应植保无人机跟踪过程中的跟踪与未跟踪状态,sigmoid函数将粒子的速度转换到区间[0,1]上,并且修正粒子的位置,建立植保无人机进行机动模型和跟踪模型,构造参量加权最小二乘目标函数对跟踪测量。计算机仿真表明,该方法跟踪状态与真实状态偏差较小,数值波动较小且趋于稳定时间较短,跟踪虚警率低。
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