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摘要
为解决机器人装配任务中轴孔位姿不确定问题，提高装配操作的成功率、效率和泛化能力，提出一种基于SARSA算法的变参数导纳控制策略。首先，分析了轴孔装配机理，指导运动控制策略设计。其次，仿真分析了不同导纳参数的位置响应，获得控制器参数。此外，建立了以插孔深度和单次调整移动量为尺度的动作评估机制，解决装配过程奖励函数建模难题，并在动作价值更新过程引入资格迹函数提高算法学习效率。最后，在真实机器人上开展了3组实验，对比基于位置控制和导纳控制的实验结果验证了所提算法在装配成功率和效率上的提升，从不同初始位姿开始装配的实验结果验证了所提算法的泛化能力。结果表明所提算法有望解决机器人装配任务中轴孔位姿不确定问题。
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单位国家电网有限公司; 广西大学
