面向能耗最优的机器人关节梯形速度轨迹同步规划

作者：仇斌权; 陈思鲁; 古莹奎; 张驰; 杨桂林

来源：机械设计与研究, 2022, 38(04): 32-36+42.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2022.0095

• 梯形速度轨迹
• 关节空间
• 轨迹规划
• 能耗
• 机器人

为了降低机器人运动能耗并保证机器人各关节协同运动，提出了一种实现能耗最优的机器人关节梯形速度轨迹同步规划的方法。首先根据机器人关节力矩和角速度计算功率，结合关节空间轨迹规划算法建立了能耗最优的轨迹规划模型；然后针对梯形速度轨迹，通过机器人各关节的角度差匹配协同运动所需的速度和加速度，从而实现同步运动规划；最终提出了关于梯形速度轨迹的同步规划算法。通过KUKA机器人完成了仿真实验，验证了该方法的有效性。

• 单位
  机电工程学院; 江西理工大学; 中国科学院宁波材料技术与工程研究所