基于优化快速搜索随机树算法的全局路径规划

作者：杨炜^*; 谭亮; 孙雪; 杜亚峰; 周晓冰

来源：汽车技术, 2023, 1-6.

DOI：10.19620/j.cnki.1000-3703.20230346

• 快速搜索随机树
• 全局路径规划
• 避障
• 梯度下降法

为了改善传统快速搜索随机树（RRT）算法在全局路径规划中存在的平滑度差、具有潜在碰撞性等问题，提出了一种双重优化的RRT算法。在传统RRT算法基础上，引入自适应目标偏向策略以缩短采样时间，引入角度约束采样策略以适应车辆极限转角。得到初始路径后，建立二项优化函数（即降低路径曲率和远离障碍物），并将其作为基点进行梯度下降二次优化，生成可供车辆行驶、平滑性良好且碰撞概率低的路径，并进行仿真验证。结果表明：优化RRT算法相比于传统RRT算法、RRT-Connect算法和RRT*算法，平均曲率分别降低了38.1%、36.4%和24.7%，曲率均方差分别降低了38.4%、38.4%和27.2%。

• 单位
  一汽解放汽车有限公司; 长安大学