一种新型欠驱动机器人手的设计与静力学分析

作者：蒋瑞斌; 左萃^*; 黄龙; 厉佐葵; 刘柏海

来源：食品与机械, 2021, 37(09): 99-132.

DOI：10.13652/j.issn.1003-5788.2021.09.016

• 绳轮传动
• 欠驱动
• 机器人手
• 虚功原理
• 静力学分析

目的:解决传统机器人手运动模式和夹持功能单一,难以对不同摆放位置的食品包装盒进行夹持操作的问题。方法:提出了一种基于绳轮传动的欠驱动机器人手构型,实现机器人手左右两指间的平行夹持运动模式和指间自适应夹持模式。在此基础上,利用虚功原理对该欠驱动机器人手进行静力学分析,并对其两指间的末端夹持力进行求解。结果:无论包装盒是否位于中间位置,该机器人手的两指夹持力能保证包装盒的有效夹持。结论:该欠驱动机器人手的平行夹持运动稳定,且左右两指间可实现自适应夹持运动。

• 单位
  湖南生物机电职业技术学院; 机电工程学院; 长沙理工大学