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摘要
为保证自动驾驶汽车在前车切入场景下转向避撞的主动安全性，提出了基于改进人工势场法的主动避撞路径规划方法.在传统人工势场法的基础上，改变了斥力势场函数，通过增加道路边界斥力势场，保证车辆避撞结束后仍保持直线行驶，同时，引进速度调节因子建立动态障碍物势场，解决人工势场在动态障碍物下的避撞路径规划.利用MATLAB与Carsim的联合仿真在前车切入这一动态场景下对所提出的路径规划方法进行仿真试验.结果表明：利用改进后的算法可获得平滑且安全的局部避撞路径，自动驾驶汽车沿该路径行驶时满足车辆动力学要求.
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