智能假肢手的生机电集成

作者：姜力; 杨斌; 黄琦; 曾博; 樊绍巍; 杨大鹏; 郭闯强

来源：机器人, 2017, 39(04): 387-394.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.2017.0387

• 智能假肢手
• 生机电一体化
• 集成
• 生机接口
• 电刺激

探讨了智能假肢手生机电集成的关键问题,包括与生机接口功能匹配的灵巧操作机构设计、假肢本体的机电集成、假肢与人体的物理集成界面、双向生机接口集成等.然后,研究了驱动内置型智能假肢手指的集成化设计方法,该手指具有3维力触觉、力矩和位置感知功能,且传感器、驱动器和控制器均集成在手指内部.针对神经控制通道与感知反馈通道间的干扰,结合电刺激对肌电信号(EMG)的干扰模型,提出了基于双相电刺激和自适应滤波的干扰抑制方法.实验验证了该方法的有效性.

• 单位
  哈尔滨工业大学; 机器人技术与系统国家重点实验室