在惯性导航系统中,姿态角的解算问题关系到导航精度,本发明提供一种基于EWT算法的姿态解算方法,针对陀螺仪的低频噪声和漂移误差导致姿态解算精度不高的问题,采用EWT算法处理陀螺仪的数据,利用四元数求出重力向量,并利用加速度计数据与重力向量做向量叉积得到误差,然后利用PID控制的互补滤波对陀螺仪数据进行修正,最后利用龙格库塔法解算出四元数,解算出更为精确的姿态角。
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