复杂激光传感信息在无人车路径采集中的应用

作者：郭琼琳; 尉庆国

来源：机械设计与研究, 2023, 39(05): 34-37.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2023.0220

• 激光传感器
• 车辆行驶
• 路径规划
• 三维点云数据
• 优化模型

无人车自主导航线路规划需要采集周边环境信息。海量冗余信息强干扰下，如何准确采集复杂路况信息，是后期无人车路径规划的难点。为此，提出复杂激光传感信息在无人车路径采集中的应用研究。将激光传感器采集的路径信息转换为笛卡尔坐标系，并对平面信息进行双曲线展示；设计Otsu双阈值分割方法，在冗余激光信息干扰下，利用多阈值分割出提纯信息；考虑路段时间占有率、交通流量及信号控制因素，通过BPR函数估算路段行驶时间，建立了基于实时交通信息的车辆路径规划模型。实验结果证明：文章设计方法可利用激光传感技术有效采集无人车路况信息，并根据信息实现复杂路况的无人车线路规划，路径识别时间平均为367.5 ms,对车辆的定位误差保持在0.5 m内。

• 单位
  中北大学; 晋中职业技术学院