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摘要
针对狭窄的丘陵山地耕作环境，设计了一种新型弓腰式移动底盘。该底盘的履带驱动装置能够被动自适应地形变化，亦能主动调整履带与地面的接触角度，提高履带的附着性能。首先，阐述了该移动底盘的机构设计和传动原理。其次，探究了履带在松软路面上行驶时土壤阻力和附着力大小的影响因素，分析了姿态变化与越障高度的关系，得到了该底盘在弓腰姿态时能够达到的最大越障垂直高度为241.53 mm。再次，通过纵向爬坡稳定性分析和折腰转向过程的几何分析，计算出最大爬坡度为41.23°、最小转向半径为1.297 m。最后，通过越障和机动性能试验验证了理论分析的可靠性。结果表明，所设计的底盘改变姿态后越障性能提高，具有较好的纵坡稳定性和灵活的机动性，能够满足复杂耕作环境中的作业需求，在农业、林业等领域具有广阔的应用前景。
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