基于YOLO-V4的矿用巡检机器人无标定视觉伺服控制系统

作者：任百峰

来源：煤炭技术, 2022, 41(10): 216-218.

DOI：10.13301/j.cnki.ct.2022.10.052

• 巡检机器人
• YOLO-V4
• 视觉伺服
• 无标定

针对传统的矿用巡检机器人视觉伺服多是在标定条件下实现，标定参数精度较差，无标定视觉伺服控制系统因其具有更好的适应性、灵活性，越来越得到广泛的认可。基于YOLO-V4算法，采用CSPDarknet53网络结构，对矿用巡检机器人无标定视觉伺服控制系统进行设计实验，并与YOLO-V3,SSD,AlexNet这3种模型进行分析比较。结果表明：基于YOLO-V4的矿用巡检机器人无标定伺服控制技术切实可行，其识别精度较高，实时性良好，满足当前矿业监测的需求，能够进一步提升作业的安全性。

• 单位
  唐山工业职业技术学院