本文采用以TC377为主控制器的芯片，实现智能送药小车系统。系统使用锂电池供电，通过OpenArt训练识别图像，使小车完成字模识别；通过干簧管和磁性器皿检测药品是否放下；通过OpenMV扫描标记线判断小车行驶位置和方向使小车沿线行驶、识别停车线；通过直流电机模块和万向轮控制小车行进和转变方向。结合PID实现速度的闭环控制，使系统能精确控制小车的运行。
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