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摘要
针对工业机器人传统调试方法存在的效率低、成本与风险高的问题，提出了一种软件在环虚拟调试方法。首先在MCD平台建立机器人基本机电对象及属性设置，创建信号适配器。并且利用“在线反算机构驱动”执行器来改善工业机器人的晃动问题并使其满足在线实时调试；然后在TIA Portal(博途)软件中完成PLC组态与程序编写，创建HMI界面(人机界面),通过虚拟PLC将PLC程序和MCD模型进行信号连接；最后通过启动WINCC实现HMI界面对机器人的实时虚拟调试。该方法验证了基于MCD和TIA Portal结合的工业机器人软件在环虚拟调试方案的可行性和有效性，为相关机电一体化设备的设计及调试提供了新的解决方案，具有较好的参考价值。
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