文中针对惯性导航系统中陀螺仪零点漂移、磁场干扰和线性加速度的问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波的融合滤波算法来解决以上问题。算法通过加速度计和磁力计修正陀螺仪累计误差;通过姿态最优估计确定加速度计和磁力计的异常值并进行滤波。经验证,文中算法可以有效减少磁场、线性加速度干扰以及陀螺仪累计误差,提高系统的稳定性与准确性。
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