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摘要
针对导弹的协同攻击问题，设计了一种带终端视线角约束的三维协同制导律，在视线坐标系下建立导弹-目标相对运动方程，基于一致性理论设计沿视线方向上的加速度使得多枚导弹同时攻击目标，基于有限时间理论设计沿视线法向上的加速度，使得各枚导弹以期望的视线角命中目标，并利用李雅普诺夫理论对所设计的制导律给出了稳定性证明，针对4枚导弹同时攻击海平面上机动的舰船这一场景进行了仿真，仿真结果表明所设计的制导律能够满足期望指标要求，具有较高的打击精度，并且所设计的制导律在导弹通讯拓扑结构发生变化时同样有效。
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