局部放电检测机器人巡检的重复路径问题研究

作者：李宁; 郝术兴; 雷耀旭; 郭欣^*; 王熙; 邵谢宁

来源：高技术通讯, 2020, 30(06): 615-625.

• 变电站
• 局部放电
• A*算法
• 蚁群(AC)算法
• 旅行商问题(TSP)
• 重复路径

针对变电站局部放电故障检测(PDFD)的路径规划中存在的重复路径过多、巡检效率低等问题,本文在传统A*算法与蚁群(AC)算法融合解决旅行商问题(TSP)的基础上,提出了改进的A*算法与蚁群算法融合的算法。改进的融合算法通过蚁群算法计算巡检序列指导A*算法进行两两巡检点间的路径规划,增加了重复路径列表来提高已寻路径节点的步长代价,再次通过蚁群算法计算巡检序列,迭代计算直到连续两次得到一致的结果。为了验证改进算法的有效性,随机选取10个巡检点在二维栅格地图上进行了对比仿真。仿真结果表明,本文提出的改进算法与传统方法相比,在一定的巡检代价下,有效地增大了巡检路径的路径覆盖比,提高了局部放电故障巡检的效率和质量,对变电站局部放电故障巡检问题的研究具有重要意义。

• 单位
  河北工业大学; 河北省烟草公司邢台市公司