主要解决二维中基于相对位置的协同定位与环境构建(CSLAM)问题。通过引入虚拟节点将环境中的反射墙转化为一系列的虚拟节点,这就把CSLAM问题转化为一个带有虚拟节点的单纯性定位问题。提出了解决CSLAM问题的充分条件,设计了基于相对位置的分布式CSLAM算法。最后,通过数值仿真研究该分布式算法的有效性。
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