提出一种下位机关机监控方法,解决直接关闭水下机器人电源容易导致下位机主控制器系统崩溃的问题;设计一种推进器电源控制电路,解决下位机关闭后推进器突然达到最高转速问题;以不同形式、不同频率的周期信号作为期望轨迹测试水下机器人艏向跟踪性能。水池实验结果验证了所设计方法的有效性,艏向跟踪截止频率为0.03 Hz。
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