提出了一种用于智能网联车辆的轨迹预测算法。相较于传统的单车智能自动驾驶系统只能够根据自身对于环境感知的结果对未来进行预测，智能网联自动驾驶系统可以通过V2X技术获取额外的周围道路环境动态信息来进行融合预测。本文在单车智能轨迹预测的基础上，使用特殊编码器使得轨迹预测模型可以融合自身的感知信息与来自于V2X共享的动态道路信息。在CARLA仿真数据集上的实验结果证明，使用V2X技术获取周围道路环境的动态信息相较于没有使用动态环境信息的轨迹预测算法能够做出更准确地预测。
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