科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
受限于管道内环形焊缝缺少点和直线特征，单目视觉无损检测机器人自动定位管道中的焊缝仍然是一项充满挑战性的研究。研究机器人有左右摆动干扰运动下正环形焊缝定位问题，根据管道内壁圆形焊缝在检测机器人相机中的几何成像模型和机器人运动速度，建立定位正圆形焊缝至检测机器人距离的特殊同步定位与地图构建（SLAM）问题控制方程，并将求解该控制方程的问题转换成使损失函数达到最小的优化问题。针对该优化问题的高度非线性，采用遗传算法求解，实现了机器人有左右摆动干扰运动下的正环形焊缝定位。利用机器人在圆柱形管道内探测的正圆形焊缝的合成视频以及实际工作时所抓拍的视频，对所提定位方法进行实验，实验结果表明，所提定位方法可以获得良好的结果。
-
单位云南师范大学; 南通理工学院
