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摘要
本发明属于无人机编队领域,尤其是一种基于路径跟踪的圆形编队起飞方法。其特征是至少包含以下步骤：步骤1)给出固定翼无人机的运动方程,建立无人机编队数学模型；步骤2)给定一个圆形轨迹,获取圆轨迹下参数值λ的最优区间；步骤3)依据步骤2的参数λ区间,采用自动参数萝卜追逐算法分别求得单个无人机的控制量,分布式控制迫使无人机编队进入圆形轨迹开始编队队形。本发明提出了参数条件的自动化计算的公式,在实际的应用中的无人机控制器可以通过公式直接得到参数值,并且使得无人机编队起飞后能处于一个较近的位置。
- 单位
