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摘要
轨迹规划是机电设备精确完成任务的基础。已有算法一般将机电设备的关节约束分别转化为速度和加速度的相应边界，且参数加速度的上下界被严格限制为正和负，在实际系统中可能会引起错误。针对此问题，提出了一种改进的在线轨迹规划方法，取消参数加速度上界为正、下界为负的限制，解决了现有方法存在的不适用问题。针对潜在稳定性问题提出了一种有效的在线临界测试曲线方法。通过仿真与实验，验证了该方法的正确性及实用性。
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单位北京东方计量测试研究所; 天津中德应用技术大学
