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摘要
本发明公开了一种室内磁地图的快速建模与可信定位方法,包括：定位区域设定、参考坐标系建立、MARG传感器模块的佩戴或安装、数据采集、姿态矩阵计算、位置戳计算、磁数据投影到参考坐标系、磁数据与位置戳关联、磁地图细化、匹配定位。首先通过人体佩戴MARG传感器模块,即走即测将磁数据与位置戳关联,建立粗糙磁地图；然后利用迭代差值方法获得精细磁地图,最后利用欧氏距离最小准则进行匹配定位,实现室内磁地图的快速建模与可信定位。本发明与已有的磁地图建模和定位方法相比,建模效率高、定位可信,具有广泛的应用前景,如地磁导航、地磁定位、磁地图建模等。
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