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摘要
本发明公开了一种基于运动学的五轴数控加工刀具姿态规划方法,将刀轴矢量定义为刀具轴线方向在工件坐标系下的矢量描述,采用同一刀路上刀位点PL,i处刀轴矢量vi与其相邻的刀位点PL,i-1和PL,i+1处刀轴矢量vi-1和vi+1的变化作为矢量描述的度量,具体采用相邻刀轴矢量之间夹角的平方之和然后开方作为度量指标,基于通用结构机床运动学模型和刀轴矢量光顺度量指标,即可建立考虑运动学空间映射的刀轴矢量整体光顺模型,完成刀具姿态规划,本发明大大提高多轴数控机床加工的精度和加工效率,减少刀具和工件之间的干扰,防止事故发生。
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