基于扰动观测器的双容液位系统RBF神经网络滑模控制

作者：张克; 于海生; 孟祥祥; 颜克甲

来源：控制工程, 2022, 1-8.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.20211034

• RBF神经网络
• 滑模控制
• 双容液位系统
• 非线性扰动观测器
• 外部扰动

针对双容液位系统存在的外部扰动、模型参数不确定等问题，设计了一种基于扰动观测器（NDOB）的RBF神经网络滑模控制（RNNSMC+NDOB）方法。建立双容液位系统数学模型，采用积分型滑模面来提高系统的鲁棒性，在常规积分滑模控制的基础上，通过RBF神经网络（RNN）对系统的非线性函数进行逼近，并设计非线性扰动观测器估计外部扰动，选用李亚普诺夫稳定性判据证明了控制策略的闭环稳定性。仿真结果表明，所提控制策略与积分滑模控制（ISMC）方法相比，不需要精确的数学模型且控制精度更高，抗干扰能力更强。

• 单位
  工业控制技术国家重点实验室; 青岛大学; 自动化学院