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摘要
针对玻璃幕墙清洗的急需性和目前清洗存在的成本高、风险大等问题，根据真空负压吸附原理设计了一种十字形玻璃幕墙清洗机器人。该机器人的本体结构设计为一种可折叠的十字形结构，清洗模块包括抹布系统和废水回收净化再利用装置，可提高水的利用率并且起到一定防倾覆作用。控制系统以Arduino Mega2560单片机为主控系统，采用无线蓝牙实现远程操控，通过传感器进行自主避障检测。实验证明，该机器人具有良好的自主清洗和防倾覆能力，可以极好地代替人工作业，为后续幕墙清洗机器人的研发提供理论参考。
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单位山东建筑大学; 机电工程学院
