多智能体路径规划是人工智能领域一个经典的搜索问题，基于冲突的搜索算法是当前解决该问题的最优算法之一。文中讨论了多智能体路径规划的基础研究，对国内外近年来基于冲突搜索算法及其变体的研究成果进行了分类，根据改进方式将其变体分为4类，包括分割策略的改进、启发式算法、对典型冲突的处理和次优算法。同时介绍了基于冲突的搜索算法在多智能体路径规划的扩展问题中的应用。最后根据当前算法的优缺点，指出了目前面临的挑战，并针对这些挑战给出了未来可能的研究方向。
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