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摘要
针对现有液压支架连杆机器人焊接工作站中机器视觉拍照易受盖板切割熔边、氧化皮及车间粉尘影响,设计了一种替代机器视觉系统的长行程连杆盖板定心机构,主要有主体框架、驱动机构、定心模块、支撑模块、控制系统、护罩及周边附件组成,该机构采用单动力双向定心方式,并配合伺服控制系统实现连杆盖板的精确定心。通过实际焊接生产试验表明,不同外形尺寸的连杆盖板,定心机构的定心精度均≤0. 5 mm,实测连杆盖板拼装后最大单边间隙为2 mm,满足焊接要求;随着盖板长宽比增大,盖板刚性逐渐减弱并出现了立弯现象,导致连杆盖板两侧最大拼装间隙差值有增大趋势;在拼装间隙≤2 mm时,机器人焊接过程稳定、焊缝成形美观;连杆盖板定心机构定心精度高、适应性强,具有很强的实用价值。
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单位郑州煤矿机械集团股份有限公司
