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摘要
为了提高队列行驶的安全性、经济性、高效性和平顺性，提出了基于云控系统的队列预测性巡航与换道决策方法。通过路侧基础设施获取动态交通信息，并上传云平台；云平台利用预测模型估计环境车辆的未来状态；队列采取不同的行为而获得的惩罚体现在设计的目标函数中，通过最小化目标函数实现纵向加速度与横向换道决策的协同优化，并将决策结果发送至车端进行跟踪控制。利用Sumo与Matlab搭建联合仿真环境，设计了不同交通流量下的5组仿真工况。结果表明：对比微观驾驶模型（IDM+MOBIL），采用该方法的队列在巡航时碰撞风险降低42.2%，换道时碰撞风险降低3.41%，平均节油率为1.22%，速度提升0.83%，平顺性提高49.84%，在安全性、经济性、高效性和平顺性方面均优于微观驾驶模型。
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