针对多无人机系统在时变通信拓扑下的编队控制问题，设计了一种分布式编队控制算法。首先通过线性变换，将无人机在切换通信拓扑下的编队问题转换为一个具有较低维数的切换线性系统的稳定性问题。然后，通过分析拓扑图的拉普拉斯矩阵的性质，成功找到一个该切换线性系统共同李雅普诺夫函数，进而利用李雅普诺夫稳定性分析方法，得到了在通信拓扑结构时变的情况下，无人机系统编队形成的充分条件。最后，通过仿真实验验证了结论的正确性。
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