本研究设计了一个可行性强并且稳定的凸轮轴检测系统，通过电机使凸轮轴旋转一定角度后停下，使用摄像头进行拍摄。凸轮轴图片进行阈值二值化后，提取凸轮轴凸轮表面轮廓，得到凸轮轴凸轮表面区域。然后对凸轮轴凸轮表面区域进行缺陷轮廓提取，得到表面缺陷轮廓，通过对表面缺陷的大小和周长进行筛选，实现缺陷分类。本研究还对检测所用的四自由度机器臂求出正、逆运动学解，通过图像处理技术找出代表凸轮轴位姿的向量，并通过控制机械臂的方式实现凸轮轴在该系统中的自动安装、拆卸和分类放置。
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