针对粒子滤波跟踪方法存在的计算量大,跟踪效率低下以及粒子退化的问题,提出一种改进的粒子滤波方法。在粒子滤波的框架下,引入均值漂移算法来漂移粒子,采用颜色和边缘作为融合特征,保证了跟踪的准确性和实时性;在状态更新上引入卡尔曼滤波,使得粒子不易发散退化,保证了粒子数量,同时在计算时间上也较标准粒子滤波有了明显提高。经过仿真,该算法跟踪的鲁棒性和精确性比较好。
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