基于车体几何约束的全向AGV转弯路径优化

作者：全思博; 姜一帆

来源：自动化与信息工程, 2020, 41(03): 7-12.

DOI：10.3969/j.issn.1674-2605.2020.03.002

• 全向AGV
• 可通行路径
• 路径规划
• 转弯变向
• 几何约束

可通行路径搜索及规划是AGV实现智能自主运行的关键环节。针对非圆对称移动机器人采用常规路径规划方法规划的非直线路径,特别是转弯时可能发生碰撞干涉的问题,基于车体几何约束,分析麦克纳姆轮全向AGV 3种转弯方式,给出各方式实现转弯变向的对应限制、判据及轨迹求解的方法,并讨论不同应用目的下转弯方式的选择。

• 单位
  华南理工大学