提出基于智能手机平台,通过位置测量传感器采集数据,利用加速度计测量值进行步伐检测,以陀螺仪短期测量值校正磁罗盘航向,进而获得行人航迹推算定位结果,最后采用约束残差的无迹卡尔曼滤波(Uanscented Kalman Filier,UKF)算法,将行人航迹推算定位结果与绝对定位结果相融合,能有效克服外界突发扰动,提高信号遮蔽环境下行人定位结果的精度与稳定性。
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