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摘要
为解决摆臂式回转插袋包装机插袋率偏低的问题,对摆臂机械手四连杆机构进行优化设计,并使用电子凸轮技术对其进行主从随动控制。首先以四连杆机构参数为设计变量,四连杆连杆展开杆轨迹与理想插袋轨迹误差最小、四连杆连杆展开杆与出料嘴轴线夹角最小为优化目标,利用遗传算法求解多目标约束问题。然后,应用电子凸轮对回转料塔和摆臂机械手进行主从随动控制,提高控制精度。改进后的插袋率达到99.8%,高于千分之三的行业标准。
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单位河北君业科技股份有限公司; 华北理工大学
