磁流变串联弹性驱动器

作者：廖维新; 陈兵; 秦岭; 赵轩; 马浩

来源：2017-04-14, 中国, ZL201710242884.5.

公开了一种驱动器,包括第一扭簧单体和第二扭簧单体,其特征在于,所述第一扭簧单体和所述第二扭簧单体中的每一个均包括：内圈；外圈；以及并联连接于所述内圈与所述外圈之间的多个弹性单元。所述第一扭簧单体的外圈和所述第二扭簧单体的外圈刚性连接,所述第一扭簧单体的内圈与所述第二扭簧单体的内圈相互对准。驱动器还包括电机元件和制动元件。电机元件用于提供输出力矩,并与所述第一扭簧单体的内圈连接。制动元件用于提供制动力矩,并与所述第二扭簧单体的内圈连接。