带丢包和不确定性的组网运动体姿态估计算法

作者：刘帅; 赵国荣; 韩旭; 李海君

来源：电光与控制, 2021, 28(09): 1-5.

• 组网测姿
• 组网导航
• 姿态估计
• 丢包
• 模型不确定性
• 滚动时域估计

研究了网络约束下的组网运动体姿态估计问题。通过在运动体上固定多个组网节点构造基线矢量,利用节点间共享的位置信息和相对测距信息,建立基于基线矢量的非线性姿态测量模型。采用预测补偿策略处理丢包问题,根据随机最小二乘准则构造带有界不确定参数的代价函数,通过滚动求解约束min-max问题得到鲁棒滚动时域姿态估计器。最后,通过仿真验证了所提算法的有效性,并分析了丢包率对姿态测量精度的影响。