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摘要
利用人体运动学及步态分析基本理论,研制一种人机交互助力器,用于减轻丘陵山地林果农负重爬坡作业的劳动强度和体力消耗,并进行现场实验验证。该助力器分为四部分:固定结构、测试系统、控制系统及动力系统;通过分析人体爬坡时的运动学特征形成步态规划,检测人体运动学参数并判断运动状态,控制舵机动作,带动柔索对人体腿部提供助力,结合弹性机构储存弹性势能原理,从而达到在人体行走、负重爬坡时的助力作用;通过人体运动力学理论分析,实现关键部件选型并进行现场实验,助力效果良好。
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单位山东农业大学; 动物科技学院; 电子工程学院
