本文阐述了移动平台全向运动机理，对Mecanum轮进行参数化设计，推导了移动平台的一般运动方程，并建立其运动学模型，再通过ADAMS虚拟样机技术对移动平台多种运动方式进行仿真分析，验证了运动方程的正确性，为Mecanum移动平台运动控制研究提供了一定依据，最后设计出试验方案，对实验样机进行调试和运动性能的检测。
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